雷达获取到的点云数据, 如何录制到 Rosbag 文件?
作为一个 Javaer 我对这个问题进行了搜索，却很难找到答案。
我只好对自己的需求先进行整理。
啥是 ROS?
ROS 作为一个机器人操作系统(Robot Operating System)，有一套自己的生态。
啥是 PointCloud?
ROS 中定义的一种数据格式，每个点都有基本的 xyz 坐标，很多点就能构成类似图像的效果。
PointCloud 和 PointCloud2 什么区别?
PointCloud2 是 PointCloud 格式的升级版，PointCloud 很多播放软件直接不做支持了，PointCloud2 格式才支持，优先使用 PointCloud2。
(别问我怎么知道 PointCloud 播放支持不好的!)
.bag 文件?
一种文件格式，可以持久化 ROS 中各种结构的数据。
我的问题变成了:
用代码的方式写数据进 ".bag" 文件，应该用那个库?
这里有答案: http://wiki.ros.org/rosbag
The rosbag package provides a command-line tool for working with bags as well as code APIs for reading/writing bags in C++ and Python.
不能指望我会 C++，只能用 Python 了。
Python 库 Writing 示例:
https://ternaris.gitlab.io/rosbags/topics/rosbag1.html#writing-rosbag1
Rosbags，托管在 Gitlab 上，只有 37 个 Star，调试成功之路几乎必然是艰辛的。
Python 版本要求: 
不要指望在搜索引擎上找到关于此库什么，请仔细阅读文档。同时 Rosbags 的Issues 中搜索相关 PointCloud 的 Issues，这是重要的参考!
示例代码
参考 Issues/27
Issues/27 写很全面了，花了很多时间才走到这里，却发现只是完成了一件普通的事。
Java 的库实在太丰富了，调这种用的人少的库，还是按以前的思维，总想着利用搜索引擎走捷径，结果反而花了大量的时间，收获却很少，越是人少的库，就越应该认真读文档，查阅 Issues，必要的时候甚至向作者提问。
即使是 Java 的很多库，都应该仔细阅读文档，一些稍微复杂的问题，花上几个小时在文档上，往往比直接到处乱搜有效。
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最后编辑时间为: Aug 27,2023